摘要:研究多车辆多目标追逐的路径规划问题。提出两个基于混合整数线性规划(Mixed integer linear programming,MILP)的多目标追逐(Multi-target pursuit,MTP)模型:就近追逐和“一对一”使能追逐。在两个MIP追逐模型中,小车运动的状态方程考虑为具有线性阻尼的质点动力学方程。采用整数变量描述小车与障碍物的相对位置信息,提出“目标膨胀尺寸”的概念来描述对目标的追逐,定义小车的“追逐方向”。采用选取整变量的等高面法求解MILP追逐问题,并给出初始内点整变量的确定方法。最后给出仿真试验1对两个多目标追逐模型进行对比研究,仿真试验2证实了算法的效率。
关键词:多目标追逐 路径规划 混合整数线性规划 目标膨胀尺寸 等高面法
单位:中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳110016 中国科学院研究生院 北京100039 东北大学信息科学与工程学院 沈阳110004
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社