摘要：分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程。可以发现，巡检机器人采用双臂交替跨越障碍，越障过程简单。但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制，当单臂悬架在架空地线上时，导致巡检机器人本体倾斜，另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难，有时甚至造成越障失败。为了解决上述问题，提出质量调节的控制方法。该方法通过调节巡检机器人的质心，使巡检机器人的本体保持水平状态。为了验证质量调节控制方法的正确性，采用Lagrange方法建立巡检机器人动力学模型，通过仿真试验、实验室模拟实际架空地线试验以及超高压实际现场试验说明了提出方法的可行性。

关键词：越障机理 动力学仿真 质量调节 输电线路检测 特种机器人 

单位：扬州大学机械工程学院 扬州225009 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016