摘要：为揭示3K-Ⅱ型直齿行星齿轮传动的固有特性，建立该类传动系统在系杆随动参考坐标系下的平移一扭转耦合动力学模型。模型设定系统中每个构件均拥有3自由度，并计入各构件的支承刚度、轮齿时变啮合刚度和陀螺效应等影响因素。通过分析各构件间的相对位移关系，推导出系统的运动微分方程，进而求解其特征值问题即可获知系统的固有频率和相应振型。固有特性分析表明，3K-Ⅱ型行星齿轮传动具有与2K-H行星齿轮传动类似的三种典型振动模式，即扭转振动模式、平移振动模式和行星轮振动模式。列出三种典型振动模式下传动系统的运动特征。

关键词：行星齿轮传动 固有频率 振型 

单位：天津大学天津市先进制造技术与装备重点实验室 天津300072