对新型的2-RUUS机构进行机构位形分析,利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性。同时给出任意机器人机构惯性力和机构尺寸以及机构质量之间的关系不等式,及相应的惯性力全域性能指标,利用该指标公式可以对任意机器人机构进行杆件尺寸和质量对动力...
北京邮电大学自动化学院是面向社会,重点是工业与信息产业,培养机械工程及自动化、测控技术、工业设计、物流工程、自动化等领域的宽口径复合型高级技术人才。学院师资力量雄厚,现有院士1人,教授、副教授(含高工)以上职称的教
研究高压共轨发动机的降噪和发动机经济性、动力性对整机噪声的影响。对样机的整机噪声进行测量,并通过声学扫描进行声源识别,发现前端面、进气侧、排气侧和顶面为主要的噪声源,进而对齿轮室盖加装复合钢板降噪件、排气管隔热板以及涡轮壳隔热罩均用降噪件,能够有效降低整机噪声。通过调整高压共轨系统参数研究发动机经济性和动力性对整机噪声的...
目前绝大多数旋转机械的故障诊断方法都是依靠提取振动波形中的特征量来进行诊断。振动信号的分析往往是针对特定测点在某一瞬间采集的一段波形,因此它是状态的一种表现。如果产生故障,在某一状态下,振动波形不一定含有明显的故障信息,或故障信息被淹没在其他信息中。这时,依靠随机抽取的状态信息来进行故障诊断的方法就不能很好区分这些故障。...
基于Hexapod平台雅可比矩阵条件数最优条件,将平台构型——振动控制一体化设计问题转化为从满足条件数最优条件的构型中选择振动控制能耗指标最小的优化问题。优化模型以自适应扰动消减(Adaptive disturbance canceller,ADC)振动控制步长参数、Hexapod下平台半径、铰点半夹角为设计变量,以控制收敛、工作空间、铰点间距为约束条件,在条件数最小...
针对差动变压器式位移传感器的性能及其在磁悬浮轴承中的应用,理论分析传感器与磁悬浮轴承转子之间加入不同隔层时对传感器输出的影响;对传感器进行静态和动态标定,并将其应用于2自由度和5自由度磁悬浮轴承试验台进行静态和动态悬浮。研究结果表明:该传感器测试范围在–0.5～+0.5mm时,线性度可达±1.38%,灵敏度为20.18mV/μm,截止频率在800Hz左右;...
为了分析和抑制超声波电动机在运行过程中产生的尖啸噪声,建立电动机噪声的试验测试系统,利用试验和有限元法分析电动机噪声产生的根源;利用等效原则建立电动机噪声产生机理的振动解释模型,根据该模型分析预压力对电动机噪声的影响,并提出降低电动机噪声的方法和措施。研究结果表明:电动机噪声是由定子、转子之间的摩擦自激振动引起的,且电动机...
钱学森1934年毕业于上海交通大学机械工程系,同年在美国麻省理工学院和加利福尼亚理工大学学习。1935年赴美国研究航空工程和空气动力学,1938年获加利福尼亚理工学院博士学位,后留在美国任讲师、副教授、教授以及超音速实验
采用动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS,辅以手工编程相结合的方法,研究计入轴瓦变形时某四缸柴油机曲轴动应力分析和疲劳强度计算问题。解决计入轴瓦变形的曲轴—轴承系统动力学和摩擦学分析问题,得到动态油膜压力;采用ANSYS中的参数化编程语言APDL编写程序实现动态施加力边界条件,计算曲轴动应力;采用损伤积累理论计算曲轴疲劳强度。...
首次将摩擦引入周向短弹簧汽车双质量飞轮的转矩和转角关系的分析计算,获得了与测试结果基本一致的转矩特性曲线的力学模型。由所建立的发动机—双质量飞轮式扭振减振器—传动系的动力学模型,分析各参数对系统固有频率的影响。将利用摩擦实现增大转矩和过载保护的理念引入双质量飞轮的设计,为高性能双质量飞轮的产品的开发提供设计思路,揭示引入...
《机械工程学报》(英文刊名:JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING,ISSN0577—6686,CN11—2187/TH)创刊于1953年。50多年来,始终坚持严谨、严肃、求真、唯实、理论联系实际的办刊方针,一直是中国机械工程领域最具权威
针对非平稳信号改进Bussgang算法,借助参考噪声抵消包含在混合信号中的噪声,最小化输出信息的广义能量来获得最好的消噪效果;通过计算机仿真确定适合的非线性函数,仿真结果发现随着延迟系数的增大,收敛误差函数值减小,收敛性能增强;试验模拟了两个故障和三个故障的情况,分离结果与基于ICA、Bussgang算法的结果比较,验证改进算法对多机组含噪非平...
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案,使手指的体积和质量得到显著减小;采...
青岛理工大学是一所以工为主,理工结合,土木建筑、机械制造、环境能源学科特色鲜明,理、工、经、管、文、法多学科协调发展,科学教育与人文教育相结合的多科性大学。
采用正交试验法综合机器人机构精度,只需要较少的计算仿真工作量就可分析出机器人定位误差,甚至不需要制造出具体的机器人物理样机。该试验方法可以缩短误差综合的计算过程,简化机器人误差综合。基于此,总结国内外有关机器人和空间机构精度研究,建立典型3R机器人的误差传递模型,利用正交设计表均衡排布各参数的误差水平,对各组试验结果进行方差...
将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程。通过实际计算,...
机构运动链结构简图的自动绘制,直接关系到机构设计的效率与可靠性。在对平面闭式机构运动链的拓扑特性研究基础上,基于缩杆邻接矩阵,提出一种运动链结构简图自动绘制的最大环路方法。此方法采用广度优先生成树算法获得运动链的独立回路,并通过独立回路的加减运算得到最大可行外环。根据回路关系逐步修正最大可行外环,使各独立回路成为其非交叉...
以螺旋理论为基础,分析构成单闭环过约束机构的约束数目、运动副数目和自由度数目之间的关系,给出针对单闭环过约束机构的自由度计算公式。按照约束螺旋的性质将过约束螺旋分为具有不同阶数的力约束和力偶约束两类,总结所有可能形式的独立过约束性质和数目及其组合。在给出特定过约束组合的条件下,应用虚功原理,以反螺旋理论为计算手段,得到多自...
球形机器人作为一种移动式的机器人,不可避免地会遇到爬坡的问题。结合所设计的球形机器人,详细分析其在爬坡状态下各状态变量的描述方法,给出机器人能够爬上坡角的计算公式,并且提出临界摆角的概念。利用基于耗散形式的拉格朗日方程推导出准确描述球形机器人爬坡状态的动力学方程,通过所提出的临界摆角,将动力学方程进行有效地线性化,采用坐标...
为研究油、水介质下轴向柱塞泵几类关键摩擦副的润滑特性,提出采用电液单元对润滑油膜进行主、被动控制的专用试验系统原理。论述该试验系统用油膜厚度反馈控制配流副密封间隙的模拟试验装置的原理与构成,将微缝隙流对电液控制系统的作用简化为弹簧中阻尼器负载,建立配流副对润滑油膜厚度的阀控缸物理模型并推导精密缸位移控制方程,分析影响润滑...
提出一种混粉准干式电火花加工技术,其加工介质是气液固三相流混合物。试验结果表明,材料去除率与表面粗糙度随脉冲宽度、峰值电流及分层厚度的增大而增大,脉冲间隙作用则相反,提高空气压力既有助于提高材料去除率又可降低表面粗糙度,电极损耗随脉冲宽度增大而减小,当脉冲宽度较大时电极损耗接近于零,随峰值电流增大而增加。由于液滴、粉末的介...
为实现设计重用,须对已有设计实例进行检索,实例检索中最为困难的是形状的相似性比较,为此提出基于递归分割的机械零件三维形状结构检索方法。生成模型凸包围盒获取机械零件的初始位置并对其进行归一化变换,再生成自适应有界分割面对实体进行分割,检测分割过程中实体的几何和拓扑参数变化,递归建立有序满二叉树,结合工程特征构建特征矢量,比较特...
回弹是飞机蒙皮成形中不可避免的现象,影响着零件的形状精度。通过模具型面补偿方法可以降低由回弹引起的形状误差。分析基于回弹补偿的飞机蒙皮拉形模具的修模过程,确定贴模度的计算和模具修模量的计算是修模过程中的关键技术。提出虚拟拉形中的贴模度定义以及计算贴模度的直接投影法和最近单元法,并分析这两种方法的特点,得出最近单元法优于直...
在基于功能-效应-原理解映射的概念设计研究中,建立功能和效应特征模型,通过引入变体功能和物理量,揭示变体功能在产品功能设计中的桥梁作用,使得功能域在功能设计过程中逐渐分层扩大。系统地提出基于目的功能变异和效应物理量推理的功能空间拓展策略,从而实现从基体功能到物理量的一对多的映射。在此基础上构筑一种由基体功能层、变体功能层、...
沈阳工业大学坐落在中国东北地区现代化的中心城市沈阳市,是一所以工为主,涵盖工、理、经、管、文、法、哲等7大学科门类的多科性教学研究型大学。学校始建于1949年,1985年由沈阳机电学院更名为沈阳工业大学,原为国家机械工
设计一种集成四极式微电极组和螺旋微电极组的介电泳(Dielectrophoresis,DEP)细胞介电参数测试芯片,在芯片上集成了细胞的常规介电泳(Conventional DEP,CDEP)、行波介电泳(Travelling-wave DEP,TWDEP)和电旋转介电泳(Electrorotation,EROT)测试功能。运用相量法建立交流电场中细胞所受的常规介电泳力、行波介电泳力和介电泳旋转转矩的计算模型,...
针对现有标志点提取方法的不足,提出一种自动标识人体脚型解剖学标志点的有效方法,该方法以包含解剖学标志点的三维数字脚型作为变形模板。通过主成分分析(Principle component analysis,PCA)和迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法使目标脚型与模板脚型在最小二乘意义上对齐与配准,找出目标脚型与模板脚型之间的初始对应点集。采用以均...
提出一种实用的用三次B样条曲线逼近稠密且带噪声的二维断面数据点列的算法。剔除数据点列中的重合点并对其进行均匀弧长重采样处理后,利用相邻点拟合圆弧的方法来近似计算各数据点的离散曲率值,并根据相邻点之间的离散曲率符号变化情况及相近点之间的曲率值和曲率差分关系自动识别出断面数据中绝大多数的特征点(拐点、折痕点、曲率极值点)。构...
对几何可行装配序列实际装配影响因素进行研究。根据工艺规则及整体性要求,提出评价指标的具体计算方法和量化公式。针对实际装配序列并行性的特点,提出单元级指标的统一的装配性能隶属度计算方法——"最优有序参考集"方法。以实例的形式阐述提出方法的具体应用步骤,实例分析表明该装配序列评价方法满足了装配工艺规则及整体性能指标要求,实现了...
通过结合计算流体动力学(Computational fluid dynamics,CFD)软件KIVA3V和化学动力学软件CHEMKINII,实现了耦合CFD和详细化学动力学的发动机工作过程多维数值模拟。在此基础上,对KIVA3V/CHEMKINII源程序进行了并行功能的开发,使其能在基于LINUX操作系统的大型并行计算机上运行。为了更为精确地模拟缸内的燃烧过程和监测中间组分的反应历程,耦合...
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