摘要：研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面（连接面）组成。针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,实现网格型自重构机器人的自变形及自修复动作,从而保持机器人整体构型的完整性。基于模块的几何特征,描述相邻模块的对接关系;基于＂棋盘约束规则＂,分析了模块间的对接过程：模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段;6模块自重构机器人的对接仿真和3模块试验证实该自重构机器人系统能够完成模块间的对接任务。

关键词：模块化机器人 自重构 对接过程 

单位：上海交通大学机器人研究所 上海200240 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016