摘要：针对并联机床运动副数量多，结构复杂，误差分析难度大等问题，以一种带有约束机构的3-TPS并联机床为研究参考，将并联机构部分和约束机构部分分别进行建模，研究单一几何误差对末端位置的影响，并用蒙特卡洛法对多个误差源进行统计分析，结果表明来自约束机构部分的误差源对末端位置误差的影响更为明显。

关键词：位姿误差 混联机构 约束机构 

单位：东北大学机械工程与自动化学院 沈阳110819