摘要：计算平面机构自由度的契贝谢夫一克鲁伯（G-rfibler-Kutzbach）经典公式看似简单，但使用起来却经常出错。在对现行多数《机械原理》和《机械设计基础》等教材中关于平面机构自由度计算中存在问题进行深入分析的基础上，也可得到相似的结论。为此提出一种计算平面机构自由度的新方法，并对相应的Grfibler-Kutzbach公式进行变异。即通过引入实约束高副、虚约束高副、全约束低副和半约束低副等新概念，解决了目前在平面机构自由度计算中存在的问题，为平面机构自由度计算的严谨性和科学性进行了有益的探索。

关键词：机械原理 平面机构 自由度 虚约束 

单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京100191