摘要：传统的三自由度转动并联机构的各分支之间存在有多个空间汇交于一点的转动副轴线。这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度，增加制造成本，且不容易保证加工精度，严重制约这类机构的应用。为解决上述问题，提出一类新型的无汇交轴线的三自由度转动并联机构。这类机构的动平台具有三个转动自由度，能够实现空间任意给定姿态，且各分支之间没有空间汇交的转动副轴线，很容易进行加工制造和保证制造精度。通过对两种具有这类运动特点的三自由度并联角台机构进行运动学求解和转动空间分析，可以看出这类机构能够实现期望的三个转动自由度，且具有较大的转动空间，可以用作姿态控制装置。

关键词：三自由度 并联角台机构 转动空间 姿态控制 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室燕山大学 秦皇岛066004