摘要：选择拆卸序列规划是产品维修或回收的重要环节，针对目前选择拆卸序列规划算法中自动化程度较低的问题，提出一种基于运动规划的选择拆卸序列规划方法。该方法首先根据复杂产品中零件数量繁多，形状不规则的特点，采用基于自适应动态多树的快速扩展随机树（Rapidly-exploring random tree，RRT）算法对零件进行运动规划。在此基础之上，通过对装配体进行自动分层处理，分析零件间拆卸约束关系，构建装配体的拆卸约束关系图。最后通过对拆卸约束关系图的分析处理，获得目标零件的选择拆卸序列。以某底盘的目标零件为例，对提出的算法进行了验证。

关键词：运动规划 选择拆卸 拆卸路径求解 拆卸序列规划 

单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京100081