摘要：给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高.分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解方程,采用直接求导法,计算机构的速度、加速度.为了能够更加直观地观察计算结果,选择正弦函数作为末端变化函数,来观察各支链的运动轨迹以及速度加速度的变化.

关键词：共轴混联机构 自由度 位置反解 速度加速度 

单位：燕山大学河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室 秦皇岛066004 燕山大学机器人研究中心 秦皇岛066004 空军装备研究院航空所 北京100076 Ryerson大学机械航空与工业工程系 多伦多 M5B2K3 加拿大