摘要：以6自由度TX60型Staubli工业机械臂为研究对象，通过运动学分析，建立求解该机械臂位置逆解的非线性方程组。以末端执行器位姿误差最小为目标函数，将非线性方程组转化为无约束优化模型，并应用差分进化算法（Differential evolution algorithm，DE）求解该问题。为克服基本DE难以平衡收敛精度和计算可靠性的缺陷，提出一种自适应分工复合形差分进化算法（Adaptivedivision complex DE algorithm，ADCDE），以增强优化性能。该算法将种群自适应划分为开采子群和勘探子群，前者采用DE／best／2／bin策略生成变异个体，而后者采用复合形算子生成变异个体。给出工程应用实例，应用ADCDE求串联机械臂的位置逆解。仿真结果表明，该算法的计算精度和可靠性优于对比算法，应用较少计算开销即可求出高精度位置逆解，且能求得所有可能逆解，验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：机械臂 位置逆解 差分进化算法 复合形法 自适应分工 

单位：中国矿业大学机电工程学院 徐州221116 泸州职业技术学院工程机械智能优化设计泸州市重点实验室 泸州646005 重庆工程职业技术学院机械工程学院 重庆400037 重庆工商大学机械工程学院 重庆400067