摘要：针对轮式全方位移动平台在工程应用中存在振动大及路面适应性差等问题，基于 Mecanum 轮及传统履带的结构，提出全方位移动履带的结构，并分析全方位移动履带的运动机理；基于全方位移动履带，设计履带式全方位移动平台的布局结构，建立履带式全方位移动平台的逆运动学方程，并根据其判断平台满足全方位运动的必要条件；指出履带式全方位移动平台存在转向滑移问题，分析最大转向滑移率与平台结构参数之间的关系，并提出相应的平台设计准则；基于履带式全方位移动平台的虚拟样机，完成样机横向、斜向及中心转向的运动仿真，通过仿真结果验证履带式全方位移动平台可以实现全方位运动，同时验证平台逆运动学方程的正确性从而为平台的运动控制研究确立理论基础。

关键词：履带 全方位运动 平台 运动学分析 

单位：装甲兵工程学院控制工程系 北京100072