摘要：自由度是反映柔性机构运动能力的一个重要指标。针对柔性机构的自由度分析方法复杂、匮乏的现状，提出两种适用于柔性机构的自由度分析方法。基于前期对图谱法的研究，提出一种图谱化的自由度分析方法，该方法简单、直观。在对归一化柔度进行对比的基础上，提出一种基于柔度矩阵特征分析的柔性机构自由度分析方法。通过对平行四杆型、车轮型以及组合型柔性模块的具体分析，验证了所提方法的正确性和实用性。

关键词：旋量理论 图谱法 自由度 特征分析 

单位：中国农业大学工学院 北京100083