摘要：单环机构又称单闭链机构,这类机构运动巧妙,在诸多领域有着广泛应用。另外,在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能,增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动（Vertical Darboux motion,VDM）的空间单环RPSC机构,运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析,确定了该机构的一类特殊驱动奇异,并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括,并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。

关键词：空间单环机构 螺旋理论 驱动奇异 死点 vdm运动 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学机械工程学院; 秦皇岛066004