摘要：离子聚合物-金属复合材料（Ionic polymer-metal composites, IPMC）作为一种特点突出、性能优良的软体智能材料，具有极高的研究和实用价值，受到了国内外研究人员的广泛关注。基于此，对IPMC驱动器的基本原理、结构组成，及其在机器人领域中的应用现状进行了总结，重点分析新近出现的离子交换薄膜和复合电极材料的特性及其对IPMC性能的影响，概括IPMC驱动器的成膜、镀层和封装等制备工艺的发展现状。深入分析面向数字化控制应用的IPMC驱动器建模方法和控制策略的理论研究进展，并在综合探讨IPMC驱动器所面临的技术挑战基础上，对其在机器人领域的应用前景进行展望。

关键词：机器人 驱动器 人工肌肉 离子聚合物 金属复合材料 

单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨150080