摘要：机电复合传动系统从一个稳定状态向另一个稳定状态过渡的过程称为动态响应过程。由于电动机、发动机的动态响应特性不同,导致动态响应过程中,各动力源实际转矩不相匹配,致使系统的实际状态点与期望状态点相差较大。为了解决机电复合传动多动力源协调控制的难题,提出采用μ-综合方法设计的基于动态模型集的鲁棒控制策略。依托于试验测试与参数辨识的方法建立系统带有不确定的模型集,并归一化处理为标准形式;基于该模型集将系统的约束、优化目标、外界干扰、传感器噪声、未建模动态等以数学形式表达,建立面向鲁棒控制综合的增广系统,并采用μ-综合的方法进行控制器求解,得到协调控制器。通过整体系统仿真验证明了协调控制的高效性,通过半实物平台验证了协调控制策略的可行性。结果表明,在鲁棒协调控制器的作用下,系统各主要状态量可以快速准确地跟踪其参考目标值。

关键词：机电复合传动 协调控制 模型集 

单位：北京理工大学机械与车辆学院; 北京理工大学车辆传动国家重点实验室