摘要：通过仿真及混沌数值分析法中的相图法和最大Lyapunov指数法,以平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,对基于分解运动控制的机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径并进行避障规划时的自运动中的混沌现象进行了研究.研究表明:基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时,其自运动是规则的周期运动,而基于分解运动加速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时,其自运动是混沌的.

关键词：冗余度机器人 混沌 分解运动控制 逆运动学 避障规划 

单位：西南交通大学机械工程学院，四川成都610031