摘要：基于离散泰勒级数提出一种对多维函数可实现任意阶逼近的新型CMAC神经网络--DTS-CMAC,详细讨论了该系统的插值算法、训练规则,与传统CMAC相比,DTS-CMAC具有学习精度高、学习速度快及占用存储单元少等优点.基于DTS-CMAC设计了一种高性能的机械手轨迹跟踪分布式智能控制方案,并以肘关节为例,设计了机械手关节转矩控制器,仿真研究表明了该方案的可行性与有效性.

关键词：离散泰勒级数 神经网络 机械手 智能控制 

单位：天津工程师范学院; 自动化系; 天津; 300222; 北京工业大学; 自动化系; 北京; 100022