摘要：介绍了三种以气动肌腱为驱动的铰杆式增力机构,并给出了相应的输出力计算公式.用气动肌腱代替传统的气缸,能使装置在体积尺寸上更为紧凑,适用于需要较大输出力且结构尺寸受限制的场合.

关键词：气动肌腱 铰杆 增力机构 

单位：苏州大学; 机电工程学院; 江苏; 苏州; 215021