摘要：分析了一种特殊的三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互垂直)的若干运动学问题.利用虚设机构法导出了机构在初始位形下和沿X轴移动时的一阶综合影响系数矩阵,建立了动平台输出速度与输入速度之间的关系,并绘制了速度和加速度的曲线图.研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义.

关键词：空间并联机构 虚设机构法 运动分析 

单位：燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004