摘要：为了使移动机器人在运行过程中能够保持平稳,在四叉树建模环境下,提出用三次样条曲线拟合机器人运动路线的方法.由于三次样条曲线有连续的二阶导数,这样可以保证机器人在急停、急转时有良好的动力学特性,具有用直线与圆弧拟合路径无法比拟的优点.

关键词：三次样条曲线 四叉树 路径规划 拟合 

单位：天津工程师范学院; 机械工程系; 天津; 300222; 天津大学; 机械工程学院; 天津; 300072