摘要：给出了两种足关节运动轨迹。探讨了步行机器人行走机构应具有的特性。提出了三种可以作为行走机构的平面闭链机构，通过建立机构的数学模型，完成了机构的运动分析井给出了分析结果，利用计算机仿真技术模拟机构运动。结果表明这三种行走机构具有良好的运动和动力特性。

关键词：足关节轨迹 行走机构 计算机仿真 

单位：河北理工大学机械工程学院; 河北唐山063009