摘要：提出一种8-PSS型冗余输入并联机构为主体的地震模拟器，此地震模拟器采用8个伺服电机输入，能实现6维运动。在考虑各丝杠系统和支链系统的弹性变形下，建立了地震模拟器的静刚度模型，给出了数值算例，结论表明采用冗余输入支链能够有效地提高地震模拟器的刚度。

关键词：冗余输入 地震模拟器 静刚度 

单位：北京航空航天大学机器人研究所; 北京100083; 燕山大学机械工程学院; 河北秦皇岛066004; 上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200030