摘要：讨论了一种新型少自由度并联机构4-RPR（RR），描述了机构的特性，计算了自由度，给出了机构的位置反解，利用虚设机构法建立了一阶影响系数矩阵并对机构进行了速度分析及仿真验证。这些是对该机构进一步分析的基础，因此具有实际的价值。

关键词：位置反解 速度分析 

单位：山东大学威海分校; 山东威海264209; 燕山大学; 河北秦皇岛066004