摘要：在机器人越障过程中，由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化，从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型，提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型，该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型，阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式，着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后，通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。

关键词：行走夹持机构 偏心夹持机构 输电线路检测 移动机器人 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所; 辽宁沈阳110016; 扬州大学机械工程学院; 江苏扬州225009