摘要：串并联机器人可分解成两个并联机器人的串联组合，并联机器人的各支链均为一串联支链，利用并联机构和串联机构的运动学等效，考虑各分支末端误差对最终运动平台位姿误差的影响，提出了基于动态和静态因素的综合分析方法，并给出了主要的影响因素，并以实例的形式对研究结论进行了有效性验证。

关键词：串并联 冗余驱动 误差 影响因素 

单位：北京航空航天大学; 北京100083; 华北科技学院; 北京101601