摘要：研制了一种能适应管径变化的新型管道机器人。介绍了机器人的机构组成及工作原理，并分析了其运动学和静力学特性。机器人采用三组行星轮系作为行走部件和径向尺寸调节机构，并沿圆周均匀分布。这种设计使得机器人能够根据管径大小自适应地调节径向尺寸，从而能够在有一定管径变化的管道中工作。实验证明，该机器人的设计符合实际要求。

关键词：非开挖探测 管道机器人 牵引装置 行星轮系机构 

单位：上海大学机电工程与自动化学院; 上海200072