摘要：提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案。机器人采用三段式模块化设计，可迅速拆卸，适合单人携带和进行维护；机器人具有良好的机动性能，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现，并围绕传动设计和结构设计两大方面，对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述。

关键词：便携式履带机器人 机器人结构设计 模块化设计 

单位：国防科技大学机电与自动化工程学院; 湖南长沙410073