摘要：针对复杂而非结构化的地理环境，研制了一种基于行星轮系的新型移动平台。对该平台的传动系统进行了结构设计计算与分析。采用计算结果制作了平台样机，在多种复杂地形中进行试验，结果表明，该平台具有很强的越障、跨沟、爬阶梯、上陡坡等功能及其复合功能，为具有轮、腿复合功能的移动平台新机构的研究探索了一个方向。

关键词：移动平台 传动系统 行星轮系 结构设计 

单位：国防科学技术大学机电工程与自动化学院; 湖南长沙410073