摘要：刚柔度是传感器的基本特性，是在工作空间中定量衡量其性能与结构参数间关系的重要指标。应用并联机器人机构学理论，对基于Stewart结构六维力传感器的性能指标进行理论推导，定义并分析了其刚度和柔度性能指标，为六维力传感器的优化设计和工程应用提供理论基础。

关键词：刚度 刚度椭球 柔度 柔度椭球 

单位：南京理工大学机械学院; 江苏南京210094; 解放军炮兵学院南京分院; 江苏南京211132