摘要：为了研究结构变形对大型六维力传感器精度的影响,基于螺旋理论及影响系数方法,并借助位姿解建立了考虑结构整体变形条件下Stewart平台六维力传感器测量误差模型,推导出并联六维力传感器测量的I,II类误差表达式,分析了在不同外载下,六维力传感器Ⅰ,Ⅱ类误差,总结了结构变形和平台自重对传感器测量精度的影响规律,为具有普通球形铰链大型Stewart平台六维力传感器标定方案的选择和精度的改善提供了理论基础。

关键词：并联六维力传感器 stewart平台 结构变形 误差模型 测量精度 

单位：燕山大学机械工程学院; 河北秦皇岛066004; 中国科学院沈阳自动化所; 辽宁沈阳110016