摘要：提出了一种新型2-PRR两自由度并联机构，可应用于并联机床的主轴平台，并介绍了其机构组成及其结构特点。针对该并联机构，建立了运动学方程，给出了机构的雅克比矩阵；详细描述了该机构动平台能够实现A向±90°偏转的机构设计过程，并基于遗传算法，以机构的灵巧度为目标对机构进行了优化。优化的结果通过仿真验证，表明机构在整个偏转空间中操作性能较好，且无运动干涉现象。

关键词：并联机构 雅克比矩阵 优化设计 遗传算法 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083