摘要：以电机作为驱动力的四足机器人由于受到关节电机输出力矩的限制而无法承担较大负载，而以液压能作为驱动力则可承担较大的载重，这在军事后勤运输方面具有重要意义。文中设计了一种以液压能作为驱动力的四足机器人的腿部机械结构，对其进行了步态规划并建立了四足机器人对角小步跑的运动学模型，分析了腿部各个结构部件的运动规律，为进一步研究四足负重机器人的驱动控制提供了参考。

关键词：四足负重机器人 对角小步跑 步态规划 

单位：西北工业大学机电学院 陕西西安710072