摘要：介绍了一种新型串并联机床的结构。同纯并联机床相比,该型机床具有更大的工作空间和更好的刚度性能。文中构建了其运动学逆解模型,分析其工作空间的约束条件,给出了工作空间的求解流程图。实例表明,该型机床的工作空间较大,具有很好的应用前景。

关键词：串并联机床 混联机床 并联机床 工作空间 

单位：哈尔滨工业大学船舶工程学院 山东威海264209 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001