摘要：设计了可达到技术要求的管内移动机器人机构。为验证其实际性能,利用虚拟样机技术建立了驱动轮变径特性仿真实验平台。通过仿真,详细分析了变径过程的动态力学特性,仿真结果与理论分析吻合。为衡量机器人机构设计的合理性提供了评价依据,成功实现了机器人样机的制造。

关键词：管内移动机器人 变径机构 adams仿真 

单位：哈尔滨工业大学船舶工程学院 山东威海264209 哈尔滨工业大学机电学院 黑龙江哈尔滨150001