摘要：为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,通过对比两种仿真的结果,可以验证两种仿真方法的正确性。

关键词：串并联 机器人 自由度 仿真 对比分析 

单位：华北科技学院机电工程系 北京101601 北京航空航天大学电气工程及自动化学院 北京100083 燕山大学机器人研究中心 河北秦皇岛066004