摘要：探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同，可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣，运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型，给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法，通过模型计算可以确定方案集中的最佳方案。最后，以六轮探测车四杆摇臂转向架（FLRB型悬架）为对象进行了实例验证。

关键词：行星探测车 折叠可展悬架 构型方案 综合评价 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001