摘要：雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。基于旋量理论，提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。该方法利用运动旋量指数积易于求导的特点，避免了直接代入关节变量符号计算雅可比矩阵并依次求解关节变量偏导数的繁琐过程，在保持计算准确性的同时，极大地简化了雅可比矩阵求导运算。通过9自由度冗余度机器人优化关节力矩的拉抽屉操作实验，验证了算法的正确性和实用性。

关键词：冗余度 雅可比矩阵导数 运动旋量指数积 优化关节力矩 

单位：北京邮电大学自动化学院 北京100876