摘要：微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下，专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆，俯仰，旋转，夹持4个自由度，采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形式，具有夹持灵活性好，质量轻，夹持力大，结构简单等优点，对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了研究，为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。

关键词：微创外科 手术机器人 多自由度手指 绳驱动 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001