摘要：将Klein映射理论应用到多自由度输入选取的判别中,讨论了3力3偶螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,使相关性判别变得非常简单,避免了输入选取判别中复杂的数学运算和机构参数未知的问题,从而解决了输入选取的判别难题。利用提出的判别理论研究了一种新型3-RPUR并联机构的输入合理性。

关键词：螺旋系 klein映射 空间并联机构 输入选取 

单位：燕山大学机器人研究中心 河北秦皇岛066004 邢台职业技术学院 河北邢台054035 河北建材职业技术学院 河北秦皇岛066004