摘要：微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分，是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D—H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究，且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解，并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证，从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础。

关键词：微创外科 手术机器人 运动学 simulink 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001 九江精密测试技术研究所研发部 江西九江332000