摘要：针对2自由度混合驱动机器的工作特点，进行了混合驱动压力机构实验机构的运动控制研究。以变结构控制策略为基础，提出了基于逆运动学理论的混合驱动机器运动控制实时在线误差补偿控制方法，并进行了仿真研究，误差实时在线补偿后的位移曲线与理论位移曲线的吻合较好，误差在1％之内。

关键词：混合驱动机器 变结构 误差补偿 控制策略 运动仿真 

单位：天津理工大学机械工程学院 天津300384 天津大学机械工程学院 天津300072