摘要：对具有3平移自由度的3-PCR并联机器人机构进行了运动学分析。基于机构的运动约束方程,建立机构的位置解的解析表达式;通过点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示;通过UG创建机构的装配模型及ADAMS仿真,对规划的运动轨迹进行了验证。

关键词：平移运动 并联机器人 运动学分析 

单位：江南大学机械工程学院 江苏无锡214122