摘要：在对六足仿生蚂蚁的结构和运动原理分析的基础上，将每条腿3个自由度的关节式机构与昆虫式腿布置形式相结合，采用3条腿行走支撑；利用VBA和AutoCAD软件平台成功开发出可以求解最多有6条腿3个关节的仿生机器人工作空间系统；通过构建仿生蚂蚁实体结构，以实例形式分析验证了仿生机器人工作空间求解软件的正确性，为优化仿生蚂蚁乃至其他多足机器人结构提供良好的工具。

关键词：仿生蚂蚁 结构 运动 工作空间求解 软件 

单位：华北科技学院机电工程系 北京101601 北京科技大学机械工程学院 北京100083