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水产养殖用水下移动机械手的耦合动力学分析

常宗瑜 姚冰川 王磊 张喜超 徐长密 机械设计 2012年第02期

摘要:对水下移动机械手系统中本体与机械手之间的耦合动力学进行了研究,分别采用指数积方法和凯恩方程对水下移动机械手系统进行了运动分析和动力学建模并进行了求解,模拟了机械手在展开的过程中本体的运动,该研究工作对于进一步了解水下机械手的工作特点和开展机构的控制有重要价值。

关键词:水下移动机械手耦合动力学morison公式凯恩方程指数积公式

单位:中国海洋大学工程学院 山东青岛266100

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机械设计

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