摘要：根据抓取目标的性质，将空间抓取装置分为合作目标抓取装置和非合作目标抓取装置两类；根据抓取的方式，将空间抓取装置分为刚性、柔性和刚柔混合抓取装置3大类。结合典型的空间抓取装置，对各类空间抓取装置的原理、特点和应用范围进行了分析。为了对各种空间抓取装置进行综合的评价，给出了7个空间抓取装置性能的评价指标，并给出了相应的评价方法，它可以对空间抓取装置的抓取能力、可靠性、后续操作、自身质量与体积、在轨服务寿命等方面的性能进行评价，为空间抓取装置的设计提供了理论参考。

关键词：在轨服务 空间抓取 空间抓取装置 性能评价 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学深圳研究生院 广东深圳518055