摘要：以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以三指灵巧手为算例进行演示,得出了灵巧手在给定位姿下的最佳传速方向和传力方向,为灵巧手的抓持规划提供了值得借鉴的方法。

关键词：机器人灵巧手 可操作性椭球 方向可操作度 优化方法 

单位：安徽工程大学机械与汽车工程学院 安徽芜湖241000 先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室 安徽芜湖241000