摘要：以多体系统动力学理论和方法为基础，基于RecurDyn软件建立高速履带车辆多体动力学模型及路面模型，对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析。重点分析车辆在转向过程中履带预张紧力、转向半径和路面工况这3方面因素对转向特性的影响。研究结果表明：履带车辆高速转向时，软地面转向性差，易发生车辆侧翻、脱轮等现象；车辆以20km／h的速度，转向半径r〉B／2软地转向时，两侧履带滑移（滑转）现象不明显，转向稳定性最好，当选取车重力的10％（20kN）作为预张紧力时，履带动态张紧力波动变化小，车辆转向角加速度没有出现幅值突变，转向平稳。

关键词：履带车辆 转向半径 滑移滑转 预张紧力 

单位：沈阳理工大学机械工程学院 辽宁沈阳110159 首都航天机械公司 北京100076