摘要：2自由度解耦球面并联机构动平台通过两条支链与静平台连接，第1条支链由两个转动副（R）组成，第2条支链由1个移动副（P）、2个转动副（R）组成。在机构设计无量纲法建立2自由度解耦球面并联机构空间模型的基础上，对该机构的承载能力性能指标进行系统的分析，提出了应用性能指标均值及其波动情况描述机构承载能力性能的新方法，以等值线的形式绘制了该机构的承栽能力性能图谱。

关键词：球面并联机构 承载能力 空间模型 性能图谱 

单位：河北工业大学机械工程学院 天津300130 93488部队