摘要：柔性机构应用中,大行程柔性铰链可以满足较大运动行程和高精度兼备的应用场合。但现有的大行程柔性铰链构型匮乏,因此迫切需要对其进行构型综合研究。通过建立平面、圆、圆柱及球面空间的映射关系,在直线机构和转动机构之间找到了一种映射关系,例如可将一个点绕着一个固定圆心的转动分别看作是在圆、圆柱面、或球面坐标系下的直线运动,因此如果已知一种柔性直线导向机构,就可以衍生出多种转动型柔性铰链。反之,也可从现有的转动型柔性铰链反推出更多的直线导向机构构型。

关键词：大行程柔性铰链 射影变换 构型综合 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100191 中国运载火箭技术研究院研究发展中心 北京100076